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定向越野的起源有好幾種說法，有認為定向越野是起源於1918年瑞典童軍領袖吉蘭特發明的一種「尋寶活動」——一種用來訓練童子軍在野外辨別方向及體能的練習，也有看法認為定向越野源自於軍隊的野外作戰訓練。早期的定向越野運動只在北歐國家流行，有資料記載的第一次定向越野比賽是在1897年由挪威舉辦的公開賽。1932年舉行了第一次世界定向錦標賽。
第二次世界大戰期間，駐紮在英國的挪威反抗軍將這項運動引進英格蘭，並迅速在熱愛戶外活動的英國人民中大受歡迎。其後，定向越野活動傳播到美國、加拿大、澳大利亞、日本等國家，成為了一項世界性的體育活動。1961年，國際定向越野聯合會在丹麥的首都哥本哈根成立，最初的成員國有十個，分別是保加利亞、捷克斯洛伐克、丹麥、德意志民主共和國（東德）、芬蘭、匈牙利、挪威、瑞典、瑞士和德意志聯邦共和國（西德）。總會制訂了定向越野運動的一系列項目和規則。1977年定向越野運動得到國際奧林匹克委員會的承認。至2008年，國際定向越野運動總會已經有69個會員國。
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